Kirill Pankratov (neznaika_nalune) wrote,
Kirill Pankratov
neznaika_nalune

Всё что вы хотели знать о роботах

По жж-шке ходит статья из MIT Technology Review, про "новую революцию" в автоматизации и роботизации вот здесь есть перевод на русский. Статья несколько наивная.

Вот как обычно в реальности:

... 24. Робот сортирует коробки по штрихкодам, которые предварительно клеятся на них на весах в цеху упаковки (packing). Если они наклеены не по центру коробки, криво, или кверх ногами (так тоже бывает), робот сбрасывает коробку обратно. Местный, который стоит на весах, клеит наклейки как попало, а мы потом весь день переклеиваем их на движущихся коробках. Нет такой силы, которая способна заставить его начать это делать по-человечески. Он говорит «Ok, Sorry» ( «Хорошо, извините»), и продолжает в том же духе. Я предполагаю, что это для него просто непосильная задача. Он просто НЕ МОЖЕТ. Но хуже этого, только местный, который приходит на овертайм в субботу или воскресенье. Потому что он приходит пьяный, после ночи в пабе. И тогда, роботы просто останавливаются, потому что не могут прочитать ту ахинею, которая наклеена на коробках. А еще, местный товарищ, может прийти обкуренный или объевшийся галюциногенных грибов, которые на острове растут в огромных количествах.
...
26. Одну неделю у нас работал Кевин из коптильни. Его поставили вывозить готовые паллеты с роботов. Для этого надо остановить робота, зайти в зону его работы, вывезти паллет роклой и снова включить робота. Но Кевин всё время путал последовательность кнопок, даже несмотря на то, что все они были разного цвета. И первое,что происходило после его нажатия на кнопки, вместо останова, робот брал пустую паллету, и с размаху одевал ее сверху на полную с рыбой. Раздавался хлопок, во все стороны разлеталась рыба, лед и пенопласт, а потом все мы, 30 минут разгребали последствия, потому что надо было собрать разбитые доски от паллетов, куски пенопласта, рыбу и перепаковать всё заново в 24 коробки. Завод в это время стоял . Когда это повторилось несколько раз, Кевину запретили подходить к роботам...

http://www.freecity.lv/bestseller/55/

Нет такого роботизированного процесса которого бы не мог бы полностью испортить средний мудак нажатием пары кнопок. Это примерно как старый анекдот про сибирских мужиков и японскую пилораму ("Ага! - торжествующе воскликнули сибирские мужики, засунув в японскую пилораму стальной рельс").

Примерно так все роботы и работают. То есть когда с ними всё нормально - очень хорошо, автоматика, высокая производительность. Но примерно половину времени нужно чтобы обычным низкооплачиваемым работникам разгребать последствия роботизированных факапов.

Ну вот, например, у нас, в высокоавтоматизированной логистике, только одно из многих звеньев: 6-осный робот подхватывает упаковку, скажем, с банками томатного соуса с конца конвейера и кладёт её на определённое место в паллете. Операция, в принципе, довольно простая. Но вот, по какой-то причине, это оказалась двухслойная упаковка из банок, а у робота в программе заложены размеры однослойной упаковки (все коробки - разного размера, поэтому возможностей для ошибок - великое множество). И вот, вместо того чтобы обжать эту коробку снизу и сверху, робот со всей силы пронзает её верхними хваталками как вилами, так что томатный соус вместе с осколками банок разлетается на несколько метров вокруг, по конвейерам, моторам и датчикам общей стоимостью в сотню тысяч долларов. Процесс останавливается, и работяги в течении получаса отскребают рабочее пространство автоматизированной системы (если повезёт, без долгосрочных последствий).

Не без моей помощи, впрочем, стало существенно лучше. Помню, дело было в середине декабря 2011, и незадолго до этого на нашем автоматизированном складе был внедрен мой алгоритм 3-мерной упаковки ящиков - самая сложная часть всей системы управления роботами и паллетизацией. Как раз за год до этого я только начал вообще заниматься этой задачей, потому что это оказалось самым узким местом всей большой логистической системы. Тот проект (он так и проходил под официальным названием "KP") был фантастикой - за год я не только создал с нуля и отладил принципиально новый алгоритм (в задаче над которой множество математиков работают по десятку лет), но и всё было переписано в рабочий код, вместе с графическими интерфейсами, соединениями с базами данных и прочими обвязками и свистелками, прошло SQA и уже вовсю работало на практике.

Я приехал в ночную смену понаблюдать за процессом. Процесс в целом происходил весьма неплохо, но не без проблем. В софтвере имелся ещё не устранённый баг (не в самом моём алгоритхме, а в имплементации в рабочем коде), в результате чего у ящиков в паллете могло быть недостаточное "сцепление" друг за друга, и они в результате комбинации всяких ошибок и неточностей движений робота могли частично обвалиться, вот примерно так.

То и дело процесс останавливался по разным причинам и работягам на смене нужно было вручную хватать и класть ящики. Самое удивительное впечатление в ту ночь - что практически все присутсвующие работяги периодически подходили ко мне засвидетельствовать почтение и рассказать как облечилась их работа с введением в действие моего алгоритма. То есть сам факт что они знали меня в лицо и знали про некий "KP packing algorithm" (чего никогда официально не обьявляли, а наоборот максимально держали в секрете) - само по себе было нетривиально. Мне было жалко их, работа - не позавидуешь, каждые несколько минут требуется ручное вмешательство, поправлять или перекладывать ящики. "Да ты чо," - говорили они мне - "сейчас так хорошо стало по сравнению с тем что было раньше". Раньше нужно было перекладывать вручную каждую вторую или третью паллету, и большинство паллет, даже не считая ошибок самих роботов, были небольшого размера и выглядели как конструкция из кубиков, сделанная 3-летним ребёнком - с башнями и пустотами и готовая развалиться в любой момент.

В общем, хорошая математика сильно помогла процессу, на он всё равно далёк от 100% автоматизации. 6-осный робот - вещь ныне стандартная но довольно дубовая. У него очень точные движения (ошибка в траектории последнего звена - меньше миллиметра), но точной траектории движения ещё недостаточно. Основная проблема - хваталка (gripper), который может при обратном движении зацеплять ящик и немного волочить его обратно. В результате случаются ошибки в укладке на несколько сантиметров (а для плотной упаковки требуется чтобы точность была лучше чем сантиметр). Так что поправлять вручную криво положенные ящики и обвалившиеся паллеты всё равно приходится.
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 50 comments
Previous
← Ctrl ← Alt
Next
Ctrl → Alt →
Previous
← Ctrl ← Alt
Next
Ctrl → Alt →